机器人学建模、规划与控制

本书在阐述机器人学基础知识的基础上介绍了机器人学的基本技术——建模、规划与控制。全书内容包括机器人运动学、微分运动学与静力学、轨迹规划、执行器与传感器、控制体系、机器人动力学、运动控制、力控制、视觉伺服以及移动机器人、机器人运动规划等。为了向学生传授实用技能，全书穿插有大量精心安排的实例和一些案例研究，其中多数进行了仿真。本书中提出了许多研究性问题，并介绍和解释了如何采用恰当的工具寻求和获得面向工程的解决方案。此外，本书每章末附有习题，供读者进一步思考和巩固所学内容；附录部分给出了线性代数、刚体力学、反馈控制、微分几何、图搜索算法等相关内容；本书还配有电子版的题解手册，包含了计算机求解问题的MATLAB源代码，可免费提供给采用本书作为教材的教师。

布鲁诺•西西里安诺（Bruno Siciliano），1982年和1987年在意大利那不勒斯大学（Università degli Studi di Napoli Federico II）分获硕士和博士学位；1983-2000年在该校电气工程与信息技术系任教；2000-2003年为意大利萨勒诺大学（Università degli Studi di Salerno）教授； 2003年起任那不勒斯大学终身教授，并担任PRISMA 实验室主任。他是美国机械工程师协会会士（ASME Fellow）；国际自动控制联合会会士（IFAC Fellow）；美国电气与电子工程师协会会士（IEEE Fellow），并于2008-2009年担任该协会机器人与自动化学会（IEEE RAS）会长，2010年获得该学会授予的杰出贡献奖（2010 IEEE RAS Distin...

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